煤矿救灾机器人毕业设计开题报告

概要：2、设计方案移动机构作为救灾机器人的移动载体，必须具备以下特点:1定的移动速度和低能耗;良好的姿态稳定性和高运动精度;能够适应各种各样的地理环境，有1定的爬坡和越障能力。 现有的救灾机器人移动机构主要有:无肢运动(以蛇形机器人为主) 、轮式、腿式、轮腿式和履带式等。 蛇形机器人具有运动稳定性好、适应地形能力强和高的牵引力等特点，但多自由度的控制困难，运动速度低;轮式机器人具有结构简单、重量轻、轮式滚动摩擦阻力小和机械效率高等特点，但越过壕沟、台阶的能力差;腿式机器人具有适应地形能力强的特点，能越过大的壕沟和台阶，其缺点是速度慢;轮腿式机器人融合腿式机构的地形适应能力和轮式机构的高速高效性能，其缺点是结构相对复杂;履带式机器人地形适应能力强，动载荷小，设计紧凑，其缺点是重量大，能耗大。根据本题目的设计要求及技术特点，本次设计拟选择履带式移动机构。图1 张力分布图3、题目的可行性分析履带式机器人地形适应能力强，动载荷小，设计紧凑，其缺点是重量大，能耗大。本次设计拟选择履带式移动机构。原因有:1。 相对于轮式移动机构1)支承面积大，接地比压小2)越野机动性能好，爬坡、越障

　　2、设计方案

　　移动机构作为救灾机器人的移动载体，必须具备以下特点:1定的移动速度和低能耗;良好的姿态稳定性和高运动精度;能够适应各种各样的地理环境，有1定的爬坡和越障能力。 现有的救灾机器人移动机构主要有:无肢运动(以蛇形机器人为主) 、轮式、腿式、轮腿式和履带式等。 蛇形机器人具有运动稳定性好、适应地形能力强和高的牵引力等特点，但多自由度的控制困难，运动速度低;轮式机器人具有结构简单、重量轻、轮式滚动摩擦阻力小和机械效率高等特点，但越过壕沟、台阶的能力差;腿式机器人具有适应地形能力强的特点，能越过大的壕沟和台阶，其缺点是速度慢;轮腿式机器人融合腿式机构的地形适应能力和轮式机构的高速高效性能，其缺点是结构相对复杂;履带式机器人地形适应能力强，动载荷小，设计紧凑，其缺点是重量大，能耗大。根据本题目的设计要求及技术特点，本次设计拟选择履带式移动机构。

　　图1 张力分布图

　　3、题目的可行性分析

　　履带式机器人地形适应能力强，动载荷小，设计紧凑，其缺点是重量大，能耗大。本次设计拟选择履带式移动机构。原因有:

　　1。 相对于轮式移动机构

　　1)支承面积大，接地比压小

　　2)越野机动性能好，爬坡、越障、跨沟能力强

　　3)履带的牵引附着性能好，不易打滑，有利于发挥较大的牵引力

　　2.相对于步行式行走机构:

　　1)技术成熟

　　2)控制简单

　　参考文献　( References)

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　　[2]蹼良贵，纪各刚。机械设计。高等教育出版社。1996

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　　[5]刘鸿文，材料力学。高等教育出版社。2003

　　[6]蔡白兴。机器人学。清华大学出版社。2002

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　　[8]徐元吕，工业机器人。中国轻工业出版社。1999

　　[9]吴1玉，姜复光。机器人工程导论。哈尔滨工业大学出版社。1999

　　[10]周伯英，工业机器人设计。北京机械土业出版社。2005

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